かーとの無線操縦日記

愛媛県松山市在住の電動ラジコンカーマニア。四国のRC事情と他愛もない私の日記。 2018年1月でラジコン暦15年になります。 最近はマルチコプター(ドローン)メインで、2016年11月から始めました。

フリースタイルが良い

昨日の記事に書いたフリースタイル機のレートテストをしていると、鳥がいました。
鳥とは、すれ違ったり着いて行ったりすることはあったのですが、ついてくる事は初だったので、しばらく一緒に飛んでみました。
 
ドローン初めて一番楽しめた瞬間でした。
今年初めから壊れていない3機の5インチレース機が壊れたら、TinyWhoopやU199以外のレースは止めようかと(ちょっとだけ)考え中。
5インチは、フリースタイルだけで十分(奥が深くて)楽しめそうだと感じた朝練でした。

先週は

世間は一般的にお盆休みのようですが、しっかり仕事しています。
そんな一般的にはお盆休み前半の土日は、色々していたのでダイジェストで。

実車のタイヤ交換。
サイズが余り無いタイヤなので、2割引きキャンペーン中のディーラーで10諭吉オーバー・・・
DSC_3510
続いて、その足で1.6インチ機のテスト

振動対策を追加して、少し良くなりました。

日曜は、朝からドローン練習。
2つほどRateテスト。

自分のフリースタイルにあいそうなRateを見つけたので、ここから微調整します。
その後、近所のサーキットでRCカーのレース

と、充実した土日を過ごしてました。

マイクロFHDの調整

私の1.6インチ機の調整の過程を書きますが、機体によって違うと思いますので参考程度に。
そもそも、前後のモーター間距離が違う特殊なフレームと、パワーの無い1103モーターなので、BetaFlight標準PIDで飛ばなかったのでしょう。

モーターも振動の出ないモーターを選択したりできれば良いのですが、4個しか買ってないし、そんな贅沢はできません。
プロペラもセロテープでバランスを取るみたいですが、あんな軽いペラのバランスを取るのは至難の技です。
と言うことで、まずはモーターの振動に関する対策から。

もとのフレームが1mmでふにゃふにゃ。
と言うことで、1.5mmのフレーム調達しました。
(モーターの振動に対抗する機体の強度)

FC(厳密には4 in 1 ESC)とフレームの間には、振動対策の基本Oリングを入れる(つぶれない程度で軽くしめる)。
この状態では、凄まじいドリフトは解消されません・・・。

HDで録画した映像のこんにゃく現象もひどいので、モーターのソフトマウントを投入。
ソフトマウントには賛否両論あるみたいですが、ビスを締め付けず(ネジロック必須)、水平にモーターをマウントすることに気をつければ、(薄いフレームの機体の場合?で)振動しやすい11xxモーターの場合には有効かと思います。
今回はTPUのマウントを入れました。
これで室内でのこんにゃく現象は劇的に良くなりました。
でも、凄まじいドリフトは解消されません・・・。

ここからアングルモードでのホバリングでPID調整開始です。
まず、ヨーが恐ろしいくらい小刻みに揺れているので
yaw01
Pを10ほど上げました。
yaw02
一番大げさなログを乗せてみましたが、かなり落ち着いてます。

次は凄まじい勢いでバックするピッチ
pitch
なんか強さの数値低くない?ってことで、Pを5ほど上げました。
pitch01
ちょっと上げ過ぎ感もありますが、根拠もなくDも2ほど下げていたので、とりあえずこんな感じで。
これで、前記事に書いたようにピッチの角度ズレも少なく、飛行中でも0付近に戻るようになりました。

次は右に流れていたロール
roll
P値は問題なさそう(高いくらい?)なので、Dを2ほど上げました。
roll01
ほぼ変わらず・・・・でも、ロール方向へのドリフトは(ヨーやピッチの調整で)収まったので、とりあえず大まかな調整は終了です。

で、昨日の飛行時のログはこんな感じ
log
アングルのログは制御が利きすぎで醜いグラフなので、アクロのログです。
ロールしたりしたので、オーバー500のグラフも表示されています。
後はピッチとヨーのIを上げれば、よさそうです。

アングルのホバリングで調整したPIDですが、アクロでも問題なさそうです。
そもそもホバリングも制御できないPIDで、まともに飛べるばずないか・・・

しかし、そもそも角度はズレルのは何故か・・・・根本的な問題は解決できていません。
やっぱり、もっと振動を抑えないと駄目みたいです。

1.6インチ機の途中経過

オプションのフレームやモーター等々が届いたので、1.6インチ機をリビルドしました。
DSC_3507
が、ここから(アングルモードでの)ドリフトでかなり苦労することに・・・・
モーターやFCに振動対策するも、まったく効果なし
受信機やプロポの設定も疑いましたが、OSDにピッチとロール角度を表示すると
飛行前
acc00

飛行中(機体は、ほぼ水平状態)
acc01

着陸直後(水平で静止)
acc02

録画した時はまだマシになった状態で、一時はピッチ17度、ロール8度と言うのもありました。
スティックをセンターにすると、凄まじい勢いで斜め後ろにバックします

一度崩れると修正されず、水平に着陸した状態でもFCは傾いた状態だと判断したままで、数秒かかって少しづつ0になっていきます。

着陸してしばらくすると元に戻るので、ACCトリムやキャリブレーションでは無さそう。
ネットで同じ症状を検索してCLIで値変えたりしましたが、これも効果なし。

最終的に、Blackbox見ながらPID調整すると劇的に改善されました。

今は壁などの近くや風などの外的要因がある場合には、一時的な数値の上昇はありますが、それがなくなり水平ホバリングすると飛行中でも0近くに収束するようになりました。

カメラの振動対策はこれからですが、昼休みお外で飛ばした映像がこれ

ここまで来るのに何度挫折しそうになったか・・・
今晩はゆっくり寝れそうです。

素材集め

タミグラに参加している間も、隣の公園やモニュメントを見るとTiny Whoopを飛ばしたくなる
と言うことで、疲れも残っていますが翌日は我慢できなくなって飛ばしてきました。

近くでも良かったのですが、動画コンペ用の素材収集も兼ねて少し遠出しました。
DSC_3498
今回は5インチ機ではなくU199です。
避暑もかねてと思ったのですが予想以上に暑かったので、数箇所、バッテリー6本飛ばして帰りました。

そんな動画は


タミグラ四国

土曜日はタミグラ四国に参加しました。
DSC_3494
クラスはGTチャンピオンシップ
DSC_3487

練習
(キャプテンさんに借りた)10.5Tモーターは初めて使うのと、今年2日目(2年で通算6日目)のラジコンなので感覚がつかめず・・・少し巻き気味ですが、とりあえず走れました。

予選1回目
タイヤを左右入れ替えたら、逆に巻く・・・。
11年ぶりに味わうタコ殴りもあって、予選8位。

予選2回目
(トレッド面近くの)ショルダーに瞬間がついたタイヤでは巻くので、新品タイヤ投入。
リバウンドも調整して全く巻かず!!
でも予選6位(汗)

黒丸(2ndチャレンジャー?)ばかりのクラスはリハビリにはキツイ!!
でも上出来ではないでしょうか。

決勝
何度も転倒して、マーシャルに助けられて、早々に番長に周回遅れにされました。
にょこさんと数年ぶりのバトルを楽しんで、予選と同じ6位で終了でした。
BlogPaint
タミヤマスターの方達には到底適わない。
分かっていても、もう少し上の順位は狙えていたので、少し残念です。

久しぶりの車ラジコンは、キャプテンさんやおりおんさんに助けられ、久しぶりに会う方とワイワイできて、お話できて、非常に楽しかった!!!!!
来年は、涼しい時期か室内開催を期待して、ほそぼそながらタミヤでRCカーを続けていきます。

動画撮影用

動画撮影ワークショップに参加した事で、動画撮影(と編集に)に興味がわいてきました。
GoPro Sessionの三脚手持ちでも良いのですが
DSC_3482
ジンバル買ってしまいました。
HERO6も欲しいのですが、予算がないのでSessionで我慢します。

マイクロHD機も少し変更。
HDしか撮れないし、風に弱いので、見捨てる予定だった機体はモーターを0617から0716に変更
DSC_3484
室内ではかなり安定するようになりましたが、時間がなく屋外はまだ。
HDの映像もどことなく味があるので、もう少し続けます。

もう1機、Jelloが出ていたフルHDの1.6インチ機
DSC_3486
モーターを1103から1105に変えたら、フレーム強度が足りなくて振動でまともに飛べません・・・。
2mm高くなってペラもビス止めなので、重心がかなり高くなり、フレームのモーター取り付け部分が1mmでグニャグニャ、モーターが振られる感じです。

バッテリーを下に配置する場合も、ペラの風にあたらないようにしないと、まともにホバリングできません。

でも、それで苦労したお陰で機体の悪いところが沢山分かったので、現在修正中。
同じく室内での映像と飛行は良くなったのですが、やはり時間がないので屋外はまだ。
屋外で明るくなると、こんにゃく現象でちゃうかな?

ひとまず、今週末のタミヤグランプリが終わるまではお預けです。
でも、これが終わると福島(猪苗代)の5インチ機レースの準備が・・・・。

タミグラ復活

前投稿でモーターが無いと書いたところ、キャプテンさんから貸していただける事に!!
タミグラを追い続けるキャプテンだからこそ成せる技!!
(10.5Tのスピードが全然想像つかない・・・)
もう駐車場が遠いとか、暑いとか言ってられません。
迷い無く参加します。

と言っても、今回は気楽に参加したいのは変わらないので、荷物は
DSC_3475
ドローン風にバックパックで参戦します。
テーブルも椅子もあります。
バッテリーは前日に(6本)充電して当日は追い充電のみ
DSC_3476
タミヤリフェを親電源にできるようにコネクタも作りました。
4回しか走行がないので6本でピッタリ。
ドローンなら追い充電は必要ないのですが、タミヤリフェが1日でどれだけ自然放電するか分からないので念のため。

荷物はこれだけなので、今治駅周辺に車をとめてバスで今治桟橋目指します(130円)。
1カテゴリーしか参加しないので、ここまで減らせました。

この荷物写真をFacebookに上げた途端、おりおんさんからテント入る?の温かいお言葉!!
一応、大きい日傘も買ったの(未着)ですが、そこは命に関わる問題なので、ありがたく(すみっこに)入れていただく事にしました。
テーブル、イスや親電源も使って良いとの事で本当にありがたい。

お気楽ラジコンが殿様ラジコンぽくなりましたが、14ヶ月ぶりのレース、11年ぶりのタミグラを楽しみたいと思います!!!

タミグラ終了〜

曇ったら行こうと決めていたので、週末のタミグラに向けて準備はしていました。
ボディも作りました。
DSC_3474
モーターのKV値も(ある程度)あわせようと、チェッカーを探しますが青空市で放出していたみたいで見つかりません。
でも福岡のタミチャレや、チームFさんのレースで合わせたので大丈夫だろうと、念のためネットでこれらのKV値確認。
ほほおう、(チームFさんは)2530KVですか。

週末出るクラスは、3630KV???????

あ〜モーターのターン数が違う・・・・・

TBLM-02Sに10.5Tと15.5Tがあるの知らなかった!!!!
唯一の手持ちは15.5T、レースは10.5T。
と言う感じなので、私のタミグラは今日で終了しました。

RCカーはクローゼットにしまって、おとなしく空撮の準備します。

Find Mode

土曜にアップした海岸Whoop動画ですが、1パック目に墜落して、いきなり捜索する羽目に・・・。

以前アップした同じような海岸Whoop動画でも墜落しており、この時は地元の学生さんが大体の位置を見ていたので無事探し出せたのですが、今回は一人。

TinyWhoopなので、基本的にはブザーなし(涙)

目印が少ない海岸なのでどうしようかと思っていたのですが、前回使い方が分からなくて出来なかったTrue-DのFind Modeを思い出し早速ON!!
まったく予想外の方向で、1分以内で探しだせました。

ご存知の方も多いと思いますが、私のメモも兼ねてアップ
BlogPaint
元のスクリーンから1か3のボタンを長押しで
_20180730_080404
通常2本のアンテナ感度を表示していますが、1本アンテナのみ表示している画面へ変更
2のボタンを長押しでメニュー表示
_20180730_080437
見えづらいのですが、一番上が「FIND ON」なので選択。
指向性のパッチアンテナ1本のみ接続。
DSC_3473
これで、アンテナの方向を色々変えて、受信感度(%表示)が高い方向に機体があります。
音も、感度が低いときは「ピ・・ピ・・ピ」と断続的に、感度が高くなると「ピピピ」と連続的になります。
FIND ONをしなくても音が鳴らないだけで、感度表示だけでも探せます。
より受信範囲が狭いパッチのほうが探索には適しているのかな?

ようやくTrue-D(v3.7)にも搭載された機能なので、こまった時は活用します。
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