かーとの無線操縦日記

愛媛県松山市在住の電動ラジコンカーマニア。四国のRC事情と他愛もない私の日記。 2018年1月でラジコン暦15年になります。 最近はマルチコプター(ドローン)メインで、2016年11月から始めました。

エアコン故障

2日前に仕事部屋のエアコンが故障し、お外ラジコンで使っていた扇風機で残暑を乗り切ろうとしているかーとです。
この微妙な季節の故障なのでいつ買い換えようか検討中ですが、ドローン遠征も少し控えなければ・・・。

猪苗代のレースも終わり、動画コンペの応募も終わり、少し落ち着いたので色々整理中です。
来月から1ヶ月ほどTinyWhoopのレースが数レースある(予定?な)ので、まずは機体整理から
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フタバ純正の小型受信機(R3206SBM)も発売になったので、どのような機体構成にするか悩み中ですが、AC900のほうがフィーリングが良いんですね。
とにかくTinyもTaranis卒業して、フタバに移行することになりそうです。

そんなフタバのプロポも、必要性が無くずっと放置していたファームウェアのバージョンアップ(3.5J)を行いました。
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ClearView Goggle Receiverは、近々1.10Aのファームウェアが出るそうです。
変更箇所が多数との事なので、少し期待しています。
しばらくレースの予定もないのと、コレ用に買った VAS ION V2アンテナも今週中に届きそうなので、モジュールの取り外しは先延ばしにします。
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そんな感じで、最近は実機を飛ばすよりシミュレータでフリースタイルの練習ばかりです。

KAIKON-BASE Day19

日曜日は、開墾!!
前回のKAIKON-BASEから3週間
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根から抜いた草は、ほぼ生えていませんでした。
今日はさらに奥の草抜きです。
3時間ほど作業して
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分かり難いのですが、この地道な作業が重要です。
その後は、ワザと草を残している部分に除草剤を撒きました。

さらにその後はドローンの時間
次のレースはTinyWhoopの屋外レースなので、カメラの見え方(明るさ)のテスト。
さらに、ファームウェアを1.09に変更したClearView Goggle Receiverのテスト。

VTX出力25mwのTinyで木々の密集したエリアを飛行したのですが、予想以上にちゃんと映っています。
が、この後、全てのDVR映像が白黒に・・・ゴーグルではカラーで表示されています。
これは既知のバグだそうで、AUTOになっている設定箇所をNTSC/PALのカメラに合わせてどちらかに固定すると良いそうです。面倒だ。

ついでにHDマイクロ機。
1箇所モーターのビスが緩かったとはいえ、HDの録画映像に室内で出なかったジェロ現象がでました。風があってモーターを高回転で回していたのも影響しているかも??
さらに、DVR映像には謎の黒い線状のノイズが!!
これについては原因不明で、他のU199や5インチ機でも試してみたいと思います。

翌日は、南予(愛媛の南のほう)の市場に魚を買いに行きました。
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これで1000円くらい
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298円
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カミさん加工済みですが、大きめのアジも6本で598円
全て刺身用なので、加工後でも臭いもなく新鮮でした。
ついでに、おいしいもの食べて、温泉入って、のんびりしました。
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さて人間の充電が出来たので、今週も普通の会社員(スッキリ)は頑張ります。
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Nano Vespa80 BLS V3

日曜も雨だったので、「Nano Vespa80 BLS V3」作りました。
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実は先日動画撮影に行った時に、以前作ったマイクロHD機
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のフレームを折ってしまいました
この動画にある城の城壁に貼り付いてしまい、仕方なくディスアームして墜落させました。
高さはありませんでしたが、コンクリートの地面に落ちたので1.5mmのフレームは
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簡単に折れました。(城の動画はU199で撮影)

HeliPalのButterFly-16と言うフレームですが、送料込みでフレームを買うくらいなら素直にオンナノコズのフレームにしようと購入し、メカ類を移植して無事完成しました。

値段はもう少し安かったと思っていたのですが、V3になってたんですね。
フレームのモーター取り付け部分は加工があまく、かなり削りました
ポスト取り付け用のビス穴も少しきつかった

機体が良いのか、今回初めて使うBetaFlight3.5.1が良いのか、はたまた私の振動対策が良いのか分かりませんが、初フライトでもノイズはかなり低い状態でした。
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PIDも標準で全然問題ないレベル
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でも、動画撮影でゆっくり飛ばすにはPが高そうなので調整中です。

ただ外で飛ばすには3インチ以上が楽なので、室内専用になりそうです。




ClearView Goggle Receiver

2月にプレオーダーでGetFPVに注文を入れていた「ClearView Goggle Receiver」が到着しました。
途中リコールがあり、半年たってやっとの入手です。
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が・・・評判がよくない・・・。
Facebookには、30,000円ちかくするのに5,000円のレシーバーに劣ると言う投稿も
後で発表(現在発売中)になったImmersionRC rapidFIREは半値なのに、性能はかなり良いとの事

True-Dで満足しているので使わないつもりだったのですが、ファームウェアが1.08になって少しマシになったと言う噂もあるとかないとか、来週にはパフォーマンスを改善した1.09ファームが出ると言う事なので、ひと夏つかったゴーグルのフェイスパッドとバンドを交換ついでにインストール
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リボンケーブルもケース内に隠して、バッチリです!!
ファームは1.07だったので、1.08にしました。

ファームのアップには専用ケーブルが出ていますが、本家の通販で買うと送料だけで数千円するみたいです。
純正を使わなくても、外付けOSDで使っていたコレ
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使えますよ。持っていなくでも数百円で買えます。
[FTDI USB]でググってみてください。
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結線はこんな感じ

リボンケーブルの関係で元に戻すのは面倒なのと、あまりモジュールの抜き差しをしたくないので、最悪True-Dも使えるように、ドッキンググランドステーションを注文しました。
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バンドの変更はゴーグルのCHスイッチを使うので、日本で使うバンドだけにカスタマイズ。
操作は画面のあるTrue-Dのほうが良いです。
さて、どこまで使い続けることが出来るか!?

参考
インストールガイド:Youtube

ファームウェアアップ:Youtube
ファームアップ:公式 FTDIとの結線

FWUpdater(6.1が最新でした)のインストールでDLLがなくてエラーになる場合は、Borland C++Builder4のライブラリが必要になりますので、C++Builder4 基本ランタイムパッケージなどで取得して、FWUpdaterを解凍したフォルダ(FWUpdater_6-1.exeを実行した時に聞かれます)のSystem32に、それらをコピーしてから再度インストール用のFWUpdater_6-1.msiを直接実行してください。



ドローンレース世界大会2018

先週は、福島県のホテルリステル猪苗代のゲレンデドローンレース世界大会2018に参加しました。
週間天気予報も雨予報、おまけに台風21号が近づいていると言う事で悩みましたが、せっかくの機会なので行って来ました。

松山空港から伊丹空港経由で福島空港へ
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(福島空港のウルトラマン)
そこから乗り合いタクシーで1時間ほどで会場であり3日間泊まるホテルに到着。
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リゾートホテルなので、プールや温泉など色々ありました。
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廊下からは、会場のスキーゲレンデが見えます(16階の廊下から撮影)。
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コースはゲレンデの斜面に作られているので
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ピットテーブルも椅子も斜めで腰を痛めました。
会場の様子は、この動画が分かり易いです。

土曜の夜には花火も
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福島にいると実感した瞬間
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で、レースのほうは土曜日の練習と予選1回目が雨の影響でキャンセルになりましたが、予選2と決勝ラウンド1は飛べました。
結果は、日本のトップ選手がほとんど集結しているので上位には残れないのは承知していましたが、37人中20位。
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いつも、真ん中より上を目指しているので、残念な結果です。
そろそろ安全運転で完走を目指す飛行だけでは、駄目みたいです。

でも安全運転がきいて、機体は2機とも無傷で生還しました。
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TVの取材も数社入っており、日曜ホテルに戻ったら地元ニュースで流れてました。
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公式のライブ配信もここに上がってます。
私の動画は、週末が雨なら編集してアップします。

帰りも遅延から飛行機が飛ぶかドキドキする場面もありましたが、無事台風が来る前に帰宅できました。
昨日帰れなければ、火曜まで大阪足止めでした。
これで5インチレース機はお休み、次は11月末か12月。
しばらくフリースタイルやTinyWhoopになります。

KAIKON-BASE Day18

1ヶ月と3週間ぶりにKAIKON-BASEに行きました。
除草剤は少し巻いてもらっていたようですが、枯れきれて無く、ちょっと背丈のある草が生えてました。
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春の間にコツコツと根から抜いた反対側は
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ほとんど生えてません。
と言うことで、こちらも根から抜きました。
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”抜けきれてない場所はまた生えてくるので抜く”の作業を繰り返して、生えにくい場所にしていきます。
2時間ほど作業をして熱中症気味になりながら、今週末のレースが真っ直ぐ飛ぶか確認して帰りました。
翌日の日曜日は、半年ぶりの愛媛でのTinyWhoop練習会。
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比較的広い場所を借りていただけたので、コースを外れてバンバン飛ばしまくりました。

で、ようやく今週末の遠征に向けて荷造りを開始!
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いつものLoweProは100席以下の飛行機への持込は微妙なサイズなので、今回はthinkTANKphotoに詰め替えます。
土曜日3回?、日曜1回(決勝1ラウンド敗退予定)なので、荷物は比較的少なくすみそうです。
台風が来ないように...

修行の旅

先週の土日は再来週のレースに向けて、5インチレース機の練習をしました。
と言っても、県内でガッツリ練習できる場所を知らないので、1泊2日の県外遠征です。
レース機は、レースの前日練習とレースで合わせて6日しか飛ばした事がないので、自由に飛ばせて、しっかりテストするのは初めてでした。

1日目は徳島県の那賀町。徳島版ドローン特区の町。
でも行ったのは、Kさんのプライベート練習場

その日の夕方は、同じくKさんのTinyWhoop用のプライベート練習場
このコースは常設なのです。凄いですね。


2日目は、香川の某所。
Reoさんにお誘いいただきました。

レース機でフルスロットル付近まで入れたのは初です。
2205サイズのモーターで5046ペラなのでたかがしれてますが、カメラの角度はいつもの37度から41度になりました(汗)
私の場合、40度くらいで十分なので45度以上になる事はなさそうです。


フリースタイルが良い

昨日の記事に書いたフリースタイル機のレートテストをしていると、鳥がいました。
鳥とは、すれ違ったり着いて行ったりすることはあったのですが、ついてくる事は初だったので、しばらく一緒に飛んでみました。
 
ドローン初めて一番楽しめた瞬間でした。
今年初めから壊れていない3機の5インチレース機が壊れたら、TinyWhoopやU199以外のレースは止めようかと(ちょっとだけ)考え中。
5インチは、フリースタイルだけで十分(奥が深くて)楽しめそうだと感じた朝練でした。

先週は

世間は一般的にお盆休みのようですが、しっかり仕事しています。
そんな一般的にはお盆休み前半の土日は、色々していたのでダイジェストで。

実車のタイヤ交換。
サイズが余り無いタイヤなので、2割引きキャンペーン中のディーラーで10諭吉オーバー・・・
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続いて、その足で1.6インチ機のテスト

振動対策を追加して、少し良くなりました。

日曜は、朝からドローン練習。
2つほどRateテスト。

自分のフリースタイルにあいそうなRateを見つけたので、ここから微調整します。
その後、近所のサーキットでRCカーのレース

と、充実した土日を過ごしてました。

マイクロFHDの調整

私の1.6インチ機の調整の過程を書きますが、機体によって違うと思いますので参考程度に。
そもそも、前後のモーター間距離が違う特殊なフレームと、パワーの無い1103モーターなので、BetaFlight標準PIDで飛ばなかったのでしょう。

モーターも振動の出ないモーターを選択したりできれば良いのですが、4個しか買ってないし、そんな贅沢はできません。
プロペラもセロテープでバランスを取るみたいですが、あんな軽いペラのバランスを取るのは至難の技です。
と言うことで、まずはモーターの振動に関する対策から。

もとのフレームが1mmでふにゃふにゃ。
と言うことで、1.5mmのフレーム調達しました。
(モーターの振動に対抗する機体の強度)

FC(厳密には4 in 1 ESC)とフレームの間には、振動対策の基本Oリングを入れる(つぶれない程度で軽くしめる)。
この状態では、凄まじいドリフトは解消されません・・・。

HDで録画した映像のこんにゃく現象もひどいので、モーターのソフトマウントを投入。
ソフトマウントには賛否両論あるみたいですが、ビスを締め付けず(ネジロック必須)、水平にモーターをマウントすることに気をつければ、(薄いフレームの機体の場合?で)振動しやすい11xxモーターの場合には有効かと思います。
今回はTPUのマウントを入れました。
これで室内でのこんにゃく現象は劇的に良くなりました。
でも、凄まじいドリフトは解消されません・・・。

ここからアングルモードでのホバリングでPID調整開始です。
まず、ヨーが恐ろしいくらい小刻みに揺れているので
yaw01
Pを10ほど上げました。
yaw02
一番大げさなログを乗せてみましたが、かなり落ち着いてます。

次は凄まじい勢いでバックするピッチ
pitch
なんか強さの数値低くない?ってことで、Pを5ほど上げました。
pitch01
ちょっと上げ過ぎ感もありますが、根拠もなくDも2ほど下げていたので、とりあえずこんな感じで。
これで、前記事に書いたようにピッチの角度ズレも少なく、飛行中でも0付近に戻るようになりました。

次は右に流れていたロール
roll
P値は問題なさそう(高いくらい?)なので、Dを2ほど上げました。
roll01
ほぼ変わらず・・・・でも、ロール方向へのドリフトは(ヨーやピッチの調整で)収まったので、とりあえず大まかな調整は終了です。

で、昨日の飛行時のログはこんな感じ
log
アングルのログは制御が利きすぎで醜いグラフなので、アクロのログです。
ロールしたりしたので、オーバー500のグラフも表示されています。
後はピッチとヨーのIを上げれば、よさそうです。

アングルのホバリングで調整したPIDですが、アクロでも問題なさそうです。
そもそもホバリングも制御できないPIDで、まともに飛べるばずないか・・・

しかし、そもそも角度はズレルのは何故か・・・・根本的な問題は解決できていません。
やっぱり、もっと振動を抑えないと駄目みたいです。
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